Die Pfadfinderbewegung wurde 1907 von Lord Robert Baden-Powell gegründet und kam 1911 nach Deutschland. Parallel dazu entwickelte sich seit der Jahrhundertwende die Wandervogelbewegung in Deutschland. Nach dem Ersten Weltkrieg erlebten Pfadfinder und Wandervögel eine Blütezeit, die jedoch während der Nazi-Diktatur drastisch beendet wurde. Alle Gruppen, die sich nicht der HJ anschlossen, wurden ausnahmslos verboten.
Nach dem Zweiten Weltkrieg gründeten sich an vielen Orten alte Gruppen neu und zogen neue Mitglieder an. In der Pfadfinderbewegung etablierten sich die konfessionell gebunden und ein überkonfessioneller Bund – der Bund Deutscher Pfadfinder. Schnell wuchs der BDP auf mehrere 10.000 Mitglieder an.
Nach internen Zerwürfnissen über die Ausrichtung des Bundes traten im Laufe der Zeit viele Gruppen wieder aus dem BDP aus und gründeten eigene Bünde (bspw. die Bünde des Deutschen Pfadfinderbundes). 1972 spaltete sich der Bund der Pfadfinder vom Bund Deutscher Pfadfinder und schloss sich 1976 mit dem Bund der Pfadfinderinnen zusammen. So entstand der heutige Bund der Pfadfinderinnen und Pfadfinder.